Za założyciela karmelitańskiego tercjarstwa uznaje się błogosławionego Jana Soretha, który urodził się w Caen w Normandii w 1394 roku. Tam wstąpił do Karmelu i przyjął święcenia kapłańskie. W 1440 r. wybrano go na prowincjała, a w roku 1451 został generałem zakonu. Na jego prośbę papież Mikołaj V w roku 1452 zatwierdził proponowany przez niego sposób życia dla ludzi świeckich (mężczyzn i kobiet) i dał przełożonym karmelitów prawo przyjmowania osób świeckich do uczestnictwa w życiu Karmelu. Jednak dopiero w 1921 roku papież Benedykt XV zatwierdził regułę dla Świeckiego Zakonu Karmelitańskiego. Zakon według terminologii ówczesnej nazywał się Trzecim Zakonem Świeckim NMP z Góry Karmelu i św. Teresy.

Świecki Karmel w Polsce
Za datę powstania Trzeciego Karmelu na ziemiach polskich przyjmuje się rok 1864, kiedy to narodziła się wspólnota przy klasztorze Sióstr Karmelitanek Bosych w Krakowie. Najsilniejszy rozwój Świeckiego Zakonu Karmelitańskiego nastąpił po reformie klasztoru w Czernej i odnowie życia zakonnego męskiego Karmelu w Polsce, co nastąpiło w 1880 roku. Kierownikiem duchowym III Zakonu w Czernej został wówczas charyzmatyczny Rafał Kalinowski, przyczyniając się do wielkiego wzrostu zainteresowania tą formą życia. Do roku 1911 do wspólnoty III Zakonu w Czernej wstąpiły 972 osoby. W 1893 roku św. Rafał Kalinowski założył wspólnotę Świeckiego Karmelu w Wadowicach, przyjmując do niej wiele młodych osób, niemających nawet 30 lat. Do końca 1911 roku zostało tam przyjętych 240 osób, nie tylko z Wadowic, ale i z pobliskiego Górnego Śląska.

Niebawem na Śląsku było już kilkanaście wspólnot Trzeciego Karmelu. Skupiały w swych szeregach około tysiąca tercjarzy. W czasie II wojny światowej członkowie III Zakonu unikali pokazywania się na terenie parafii. Umacniali wiarę poprzez prywatne spotkania i pobożne modlitwy w domu. W latach, gdy państwo i partia komunistyczna walczyły z Kościołem, wspólnoty tercjarskie występowały publicznie jedynie przy nielicznych okazjach. Obawiając się podstawianych agentów UB i SB, zbierano się tylko w domach, a jeśli w kościele, to tylko na godzinę.

Charyzmat Świeckiego Zakonu Karmelitów Bosych
Mówiąc ogólnie o życiu duchowym członków Świeckiego Karmelu, można powiedzieć, że zobowiązują się oni dążyć do doskonałości ewangelicznej w świecie, inspirując swoje życie chrześcijańskie duchem Karmelu i pozostając pod jego kierownictwem. Duchowość karmelitańska nakazuje świeckiemu karmelicie mieć szczególną wrażliwość na wiarę w miłość Boga, pielęgnować modlitwę kontemplacyjną wraz z konsekwentną ascezą wyrzeczenia, być wspaniałomyślnym w miłości braterskiej, podsycać zapał apostolski oraz żyć w bliskiej łączności z Matką Bożą i pod Jej opieką.

Realizując te wskazania, karmelici świeccy poświęcają na modlitwę - „w wewnętrznej atmosferze skupienia” - co najmniej pół godziny dziennie, uczestniczą w miarę możliwości codziennie we Mszy świętej, każdego dnia odmawiają jutrznię i nieszpory według Liturgii Godzin, dodając przed nocnym spoczynkiem kompletę, którą można - mając ku temu słuszne powody - zastąpić inną modlitwą. Szczególne miejsce w życiu karmelity świeckiego zajmuje sakrament pokuty i pojednania, co jest oczywiste, jeśli bierze się poważnie pod uwagę realizowanie powołania do świętości.

Ważnym rysem duchowości jest wyrzeczenie i asceza, w myśl przestróg św. Teresy, która zauważa, że „modlitwa i życie wygodne nie idą w parze” (Droga doskonałości 4,2). Dlatego członkowie III Zakonu zachęcani są, aby do normalnych pokutnych praktyk Kościoła dołączali inne praktyki umartwienia, szczególnie w Wielkim Poście. W życiu karmelity świeckiego w sposób wyjątkowy obecna jest Najświętsza Maryja Panna. Życie maryjne karmelity ma się wyrażać codziennymi szczególnymi aktami ku czci Najświętszej Dziewicy oraz noszeniem świętego szkaplerza karmelitańskiego, który można ze słusznych przyczyn zastąpić odpowiednim medalikiem szkaplerznym. Choć świecki karmelita żyje na co dzień w swojej rodzinie, jest zobowiązany do braterskiej wspólnoty z innymi członkami tej samej rodziny zakonnej. Aby wzrastał duch braterstwa, miejscowa wspólnota świeckiego zakonu zbiera się co miesiąc.

Tercjarska formacja
Kandydat do Świeckiej Rodziny Karmelitańskiej musi mieć przynajmniej 18 lat i nie może mieć więcej niż 50. W uzasadnionych przypadkach, po aprobacie Rady Wspólnoty, górna granica wieku może być przesunięta. Bardzo ważnym wymogiem, stawianym kandydatom, jest możliwość prowadzenia życia sakramentalnego. Oznacza to, że nie mogą to być osoby pozbawione prawa do rozgrzeszenia, na przykład osoby żyjące w małżeństwach niesakramentalnych. Każdy kandydat przechodzi przez sześcioletnią formację duchową, podzieloną na trzy okresy. Przez pierwsze dwa lata przygotowuje się do złożenia przyrzeczeń czasowych czystości, według swego stanu i posłuszeństwa przełożonym. W tym czasie poznaje fundamenty chrześcijańskiej duchowości i medytacji, pogłębia życie modlitwy i ascezy, dokonuje przemiany umysłu i serca.

Po złożeniu przyrzeczeń czasowych rozpoczyna się okres trzech lat formacji, która ma przygotować kandydata do złożenia przyrzeczeń wieczystych. Pierwszy rok tego etapu przebiega pod hasłem poznania samego siebie, zdobywania moralnej dojrzałości, współpracy z łaską Bożą. Drugi rok formacji to droga cnót teologicznych i kardynalnych. W trzecim roku tego okresu kandydat ma przygotować się do życia według rad ewangelicznych. W akcie przyrzeczeń wieczystych kandydat składa przyrzeczenie czystości według swego stanu oraz posłuszeństwa przełożonym.

Trzeci okres formacji trwa rok i kończy się ewentualnym złożeniem ślubów wieczystych posłuszeństwa i czystości według swego stanu. Dopiero ślub wieczysty (a nie przyrzeczenie wieczyste) jest udziałem w życiu konsekrowanym. Karmelita świecki przez całe życie ma obowiązek prowadzenia ciągłej formacji wewnętrznej, współpracując ze swoim kierownikiem duchowym. W czasie formacji kandydat otrzymuje całościowe, systematyczne wprowadzenie w duchowość karmelitańską, metodę modlitwy kontemplacyjnej oraz przygotowanie teologiczne, prowadzone przez świeckich i zakonnych kierowników życia duchowego.

Po Soborze Watykańskim II regułę Trzeciego Zakonu Karmelitańskiego poddano rewizji. Zezwolono na zastąpienie nazwy „Trzeci Zakon” nazwą „Świecki Zakon Karmelitów Bosych”. Reguła Życia po wielu poprawkach zaistniała prawnie dekretem Kongregacji Zakonów i Instytutów Świeckich 10 maja 1979 roku.

Jak podaje o. Włodzimierz Tochmański, ogólnopolski delegat Świeckiego Zakonu Karmelitów Bosych, obecnie w Polsce jest około 1200 świeckich karmelitów w około 40 wspólnotach, podzielonych na dwie prowincje: krakowską i warszawską. Do prowincji krakowskiej należą także wspólnoty karmelitów świeckich ze Słowacji i z Ukrainy.